Abrelo con Word y crea el Pdf, de momento es lo que se me ocurre
Cristobal Navarro Hay dos tipos de personas: las que te hacen perder el tiempo y las que te hacen perder la noción del tiempo El secreto de la felicidad no está en hacer lo que te gusta, sino en que te guste lo que haces
Creo entender que lo que pretendes es imprimir un formulario a partir de la informacion contenida en un .xml. Del .xml extraerias solo los "datos". El modelo estaria aparte, de la misma manera que se puede hacer con una factura electronica.
Probablemente haya por ahi programas genericos que impriman .xml, pero su ajuste en el papel no sera lo que quieras.
Lo que yo haria: Diseñar un documento, con aquello que quieres imprimir. El diseño lo puedes hacer para la libreria harupdf, como indica Carlos. Leer el xml sobre un hash y recorrerlo a la vez que se imprime la informacion.